。
Learn to command by learning to obey.
Literal
Obey [nominalizer-こと] [agent-によって] command [nominalizer-こと] [object-を] learn.
服従することによって命令することを学べ — 'learn to command by obeying.' によって marks the means. Two instances of ~こと nominalization. 学べ is the imperative of 学ぶ. A military or philosophical maxim.